“……”
“可以根据贝叶斯理论和 Spherical-Radial Cubature规则，将笛卡尔坐标系下的积分转化为球面-径向积分，利用一组确定性采样点，通过非线性方程的传播来进行状态估计，其具体步骤如下：”
“第一步：确定滤波初值：X0=E（X），P0=E[(X0-X0)(X0-X0)^T ]……”
“第二步，计算k-1时刻的容积点，P（k-1|k-1）=S（k-1）S(k-1)^T，其中S（k-1）通过P（k-1|k-1）的乔列斯基分解得到，对于容积卡尔曼滤波算法，点集ξ及相应的权值为……”
时间一分一秒过去，刚开始的时候，常浩南还需要写一会就停下了思索一会，但随着计算过程的进行，他的整个思路变得越来越流畅，似乎进入了某种类似“心流”的状态。
以至于当他终于在信纸最后写下“匆此先复，余容后禀”并签上自己的大名之后，才看到旁边桌子上不知道谁打包回来的晚饭。
“我以前一直以为废寝忘食是个修辞手法来着……”
常浩南想到昨天晚上忘了睡觉和今天晚上忘了吃饭的自己，笑着摇摇头，然后把信纸叠好放到了一边。
在打开饭盒的时候，他顺便看了一眼自己的系统面板，然后愣在了原地。
【科研点数：110
理论水平：LV2（500/10000）
工程经验：LV1（270/1000）
管理能力：LV1（100/1000）
综合能力：LV1
正在进展的项目：1
可以开展的项目：0】
因为这是自从他重生以来，【理论水平】这一项的经验第一次增长。
而且一次就是500点！
要知道，他手头写出来的这些东西，甚至还没给第二个人看过，也还没有产生任何实际影响。
“看来我这次好像是整了个不得了的大活啊……”
常浩南靠在椅背上，把一次性筷子掰开，揉着有些发酸的后颈自言自语道。
刚才在路上开车发晚了，我之前一直以为UKF算法是2000年提出的，结果今天看到是1991年就提出了，所以后面关于卡尔曼滤波法改进的剧情都要调整，不过现在细纲已经重新理顺，没问题了。
(本章完)
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